Cela dépend des trajets.
Pour ma part, sur un trajet, soit je décide de m'arrêter quelque part d'avance pour une raison genre je veux visiter ou faire tel truc le lendemain etc..
Par contre, sur des longs parcours, sachant pas trop les horaires, les conditions de circulation et ma fatigue, je m'arrête quand le besoin s'en fait sentir. Il existe un peu de littérature mais soit je connais le chemin soit j'improvise...
En pratique, on sait dans quels coins on peut trouver à dormir facilement au calme et où on ne pourra pas facilement
Le camping, c'est parfait pour faire une halte si on s'arrête à 18h... mais pas cool d'y arriver à 22h ou minuit... Sans compter que parfois, cela prend pas mal de temps juste pour dormir...
La dernière fois que j'ai dormi en France, j'étais parti de lyon vers 20h et au final, pas trop fatigué donc roulé assez tard pour finir à Goncourt. (et en plus, j'ai gagné un prix
)